陈 恳       1954年11月生，1982年毕业于成都科技大学机械系。1987年在浙江大学获机械博士学位，现为清华大学精仪系制造工程研究所副所长、教授。1982年以来一直从事机器人及其控制方面的研究，参加和承担过多项有关的自然科学基金项目，先后发表学术论文13篇，其突出成果是“多自由度机器人的自适应模糊动态控制策略”的研究。由于多自由度关节式机器人是一个非理想约束、非绝对刚体、变惯量、变负载、时变和具有强耦合干扰的物理对象，描述其动态特性的矩阵方程在简化情况下也是一个极其复杂的变参数非线性时变方程，一个典型的6自由度关节式机器人的动力学描述的矩阵系数多达几千项，且无解析解形式。针对当前国内外多自由度关节式机器人研究领域这一急待解决的重要课题，他基于模拟人脑的自适应模糊控制功能的设想，将被控机器人近似于黑箱，提出了一种新的复合无模型自适应模糊控制结构模式，进行了相应的理论研究，建立了机器人自适应模糊动态控制系统，对6自由度关节式液压伺服机器人进行了控制系统的试验研究和性能考核。结果表明，所提出的机器人自适应模糊动态控制系统具有有效的智能动态控制功能，能在仅测量输入一输出信号的条件下，机器人具有优良的响应性能和运动精度，在结构和算法上较常规的串联模糊控制，具有更简洁和易于在普通微机上实现在线实时控制的特点，为机器人动态控制及其控制器的研究开发开辟了一条新的途径，该项目获浙江省1986年科技进步二等奖。

推荐单位：四川省科学技术协会